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ROS Javacore customized message 예제 2

탐구생활/ROS(Robot Operating System) 2016. 5. 5. 17:18

#아래와 같은 구조로 메시지를 만들고 싶었다.

WordInfo.msg

string word

string[] morphemes

string[] relations

SenteceInfo.msg

WordInfo[] vector_wordInfo

즉, 문장을 어절 단위로 쪼개고 각 어절에 대한 형태소 정보를 담아서, Publish/Subscribe 하기 위한 메시지 생성 예제 코드 라고 할 수 있다.

1) Main.java

2) SentenceInfo.java

3) WordInfo.java

4) Listener.java

5) Talker.java

public class Talker extends AbstractNodeMain {
  private String topic_name;

public Talker() {
    topic_name = "chatter";
  }

public Talker(String topic)
  {
    topic_name = topic;
  }

@Override
  public GraphName getDefaultNodeName() {
    return GraphName.of("rosjava_tutorial_pubsub/talker");
  }

@Override
  public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {
	  final Publisher<SentenceInfo> publisher =    
	  connectedNode.newPublisher(topic_name, SentenceInfo._Type);
 
    connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {
      private int sequenceNumber;

@Override
      protected void setup() {
        sequenceNumber = 0;
      }

@Override
      protected void loop() throws InterruptedException {
    	  NodeConfiguration nodeConfiguration = NodeConfiguration.newPrivate();
    	  MessageFactory messageFactory = nodeConfiguration.getTopicMessageFactory();
    	
    	  WordInfo msg_wordInfo=messageFactory.newFromType(WordInfo._Type);
    	  SentenceInfo msg_sentenceInfo=messageFactory.newFromType(SentenceInfo._Type);
    	  
    	  ArrayList<WordInfo> wordInfo_list=new ArrayList<WordInfo>();
    	  
    	  msg_wordInfo.setWord("책상은");
    	  ArrayList<String> morphemes=new ArrayList<String>();
    	  morphemes.add("명사");
    	  morphemes.add("조사");
    	  msg_wordInfo.setMorphemes(morphemes);
    	  ArrayList<String> relations=new ArrayList<String>();
    	  relations.add("주어");
    	  msg_wordInfo.setRelations(relations);
    	  
    	  wordInfo_list.add(msg_wordInfo);
    	  
    	  msg_sentenceInfo.setWordInfoList(wordInfo_list);
    	  publisher.publish(msg_sentenceInfo);
   
          Thread.sleep(1000);
      }
    });
  }
}

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Posted by miniature88

,

ROS Javacore 사용자 정의 message 생성

탐구생활/ROS(Robot Operating System) 2016. 5. 4. 20:14

(이전 예제를 조금 더 응용한 것!)

# 기본 message type이 아닌, customized message를 생성하여, publish 하고 subscribe 하는 예제

1. main 문

2. 인터페이스 형태로 Msgs라고 정의한 customized message 정의

3. 메시지 publish하는 Talker.java

public class Talker extends AbstractNodeMain {
  private String topic_name;

public Talker() {
    topic_name = "chatter";
  }

public Talker(String topic)
  {
    topic_name = topic;
  }

@Override
  public GraphName getDefaultNodeName() {
    return GraphName.of("rosjava_tutorial_pubsub/talker");
  }

@Override
  public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {
      
      final Publisher<Msgs> publisher =    
      connectedNode.newPublisher(topic_name, Msgs._Type);
      
      connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {
      private int sequenceNumber;

@Override
      protected void setup() {
        sequenceNumber = 0;
      }

@Override
      protected void loop() throws InterruptedException {
          NodeConfiguration nodeConfiguration = NodeConfiguration.newPrivate();
          MessageFactory messageFactory = nodeConfiguration.getTopicMessageFactory();
          Msgs msg=messageFactory.newFromType(Msgs._Type);
          msg.setA(10);
          msg.setB("hello");

publisher.publish(msg);
 
        Thread.sleep(1000);
      }
    });
  }
}

4. 메시지 subscribe하는 Listener.java

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Posted by miniature88

,

ros javacore basic example code(기본 예제)

탐구생활/ROS(Robot Operating System) 2016. 5. 4. 20:05

이클립스에서 자바 프로젝트를 로스와 연동하기 위해, 이전의 글을 참조하여 환경 구성을 끝냈다면 아래와 같은 기본 예제 코드가 도움이 된다.

# Message 주고 받기 예제

1) 프로젝트 생성 (프로젝트 이름 예시: rosjava_Test_yj)

2) 메시지를 subscribe 하는 Listener.java

3) 메시지를 publish 하는 Talker.java

public class Talker extends AbstractNodeMain {
  private String topic_name;

public Talker() {
    topic_name = "chatter";
  }

public Talker(String topic)
  {
    topic_name = topic;
  }

@Override
  public GraphName getDefaultNodeName() {
    return GraphName.of("rosjava_tutorial_pubsub/talker");
  }

@Override
  public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {
      
      final Publisher<std_msgs.String> publisher =            
        connectedNode.newPublisher(topic_name, std_msgs.String._TYPE);
   
 
    // This CancellableLoop will be canceled automatically when the node shuts
    // down.
    connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {
      private int sequenceNumber;

@Override
      protected void setup() {
        sequenceNumber = 0;
      }

@Override
      protected void loop() throws InterruptedException {
         std_msgs.String str = publisher.newMessage();
         str.setData("Hello world! " + sequenceNumber);
        
         publisher.publish(str);
        sequenceNumber++;
        Thread.sleep(1000);
      }
    });
  }
}

4) roscore에서 Listener와 Talker 노드를 실행시키기 위한 Main 문 작성(Main.java)

참고사이트: http://wiki.ros.org/rosjava_build_tools/Tutorials/indigo/WritingPublisherSubscriber%28Java%29