ros javacore basic example code(기본 예제)

탐구생활/ROS(Robot Operating System) 2016. 5. 4. 20:05

이클립스에서 자바 프로젝트를 로스와 연동하기 위해, 이전의 글을 참조하여 환경 구성을 끝냈다면 아래와 같은 기본 예제 코드가 도움이 된다.

# Message 주고 받기 예제

1) 프로젝트 생성 (프로젝트 이름 예시: rosjava_Test_yj)

2) 메시지를 subscribe 하는 Listener.java

3) 메시지를 publish 하는 Talker.java

public class Talker extends AbstractNodeMain {
  private String topic_name;

public Talker() {
    topic_name = "chatter";
  }

public Talker(String topic)
  {
    topic_name = topic;
  }

@Override
  public GraphName getDefaultNodeName() {
    return GraphName.of("rosjava_tutorial_pubsub/talker");
  }

@Override
  public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {
      
      final Publisher<std_msgs.String> publisher =            
        connectedNode.newPublisher(topic_name, std_msgs.String._TYPE);
   
 
    // This CancellableLoop will be canceled automatically when the node shuts
    // down.
    connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {
      private int sequenceNumber;

@Override
      protected void setup() {
        sequenceNumber = 0;
      }

@Override
      protected void loop() throws InterruptedException {
         std_msgs.String str = publisher.newMessage();
         str.setData("Hello world! " + sequenceNumber);
        
         publisher.publish(str);
        sequenceNumber++;
        Thread.sleep(1000);
      }
    });
  }
}

4) roscore에서 Listener와 Talker 노드를 실행시키기 위한 Main 문 작성(Main.java)

참고사이트: http://wiki.ros.org/rosjava_build_tools/Tutorials/indigo/WritingPublisherSubscriber%28Java%29